void Xac_dinh_huong(unsigned char c, short Huong1, short &Huong)
{
	if (c==72)//lên;
	{
		if(Huong1!=0) Huong=1;
		else Huong=0;
	}				
	else if(c==75)
	{
		if(Huong1!=3) Huong=2;//trái;
		else Huong=3;
	}	
	else if(c==77)
	{
		if(Huong1!=2) Huong=3;//phai;
		else Huong=2;
	}
	else if(c==80)
	{
		if(Huong1!=1) Huong=0;//xuông;
		else Huong=1;
	}
}